Es fundamental que para conocer la historia del municipio de Xochitepec nos remontemos a la prehistoria, cuando todo se comenzó a escribir con los primeros habitantes que llegaron a la zona que hoy ocupa dicho municipio en el estado de Morelos.

De ese pasado los investigadores que trabajaron en eso, encontraron cosas muy valiosas que dieron cuenta de lo que sucedió, cuyos ejemplos fueron varias pinturas rupestres en el año de 1998. Fue así como se dieron cuenta de las primeras personas en llegar a habitar Xochitepec, fueron varios grupos indígenas pertenecientes a la cultura Mesoamericana y Olmeca, quienes se instalaron por un tiempo para realizar diversas actividades que les permitieran sobrevivir junto con sus familias.